H8/3664マイコンボード作成中

H8/3664マイコンボードを作成しています。Manoi PF01に方位センサーを取り付ける為の、中継基板的となる予定。構想としては、このマイコンボードにセンサーがついて、その出力をD/A変換してManoiのセンサー入力（アナログ）に突っ込みます。久しぶりに半田付けしたので、半田の量が多すぎてガタガタになってしまった。


僕が買ったのはTiny型と呼ばれる基板で、サイコロキャラメルよりも小さいサイズのマイコンボードです。こんな小ささで、僕が大学の時に作ったマイコンボードと同等の機能を備えてますからね。いやぁ、テクノロジーの進歩って恐ろしい。

スペックとしては、32k Flash ROM＋2K RAM＋10bit A/Dが内蔵されていて、16MHzで駆動します。まあ、そんなに大規模なソフトを入れるわけではないので、これでもかなりオーバースペックです。これとは別に、PC接続用のIOボードがあるのですが、そちらはまだ組み立てていません。

10bit A/Dが内蔵されてるってのは驚きです。せっかくA/Dがあるので、センサーと連動させてLEDを光らせたりしてみようかな。音センサーを使って、周囲の歓声が大きいと目の光りが強くなる！みたなことすると、大会でのパフォーマンス度が上がるかも。

＜関連テーマ＞
・Manoi PF01

＜追伸＞
よくよくリサーチしてみると、3,000円くらいで12bitのセンサー基板がありますね。しかもアナログ出力できる。もしかしたらこのマイコンボード使わんかもなぁ。でも、一度このマイコンボードシリーズは試してみたかったので、いい機会です。このマイコンボードを取り扱っている、某秋葉原のパーツショップはいつも混雑してます。密かにマイコンブーム来てるのかもしれない（うそこ）。

覚えておきたい便利な３つのEメールアドレス

E-mailを使ったサービスが結構増えているみたいです。あるE-mailアドレスに特定の題名や内容で送ると、ファイル変換などを行ってくれます。参照元では１０個紹介されてましたが、そのうち便利だと思った３個をご紹介。

参照元：10 Email Addresses That Will Be Useful When You No Internet Access

１）pdf@koolwire.com
このアドレスにMS Officeのドキュメントや画像を添付して送ると、PDFになって返信されます。

２）pdf2txt@adobe.com・pdf2html@adobe.com
このアドレスにPDFを添付したメールを送ると、pdf2txtはテキスト形式に、pdf2htmlはhtml形式に変換して返信してくれます。モバイル環境で、PDF Viewerが無いときに便利ですね。

３）www@web2mail.com
メールの題名にURLを書いて（例：http://technolo-walk.blogspot.com）送ると、そのURLのページがそのままメールに添付されて送られてきます。アクセス制限がかかっているところで、どうしてもそのURLを閲覧したい、という場合に便利です。こっそり会社でちょっとアレなページを見る、とかに使ってはいけませんよ。

セキュリティーの問題もあるので、ファイル変換等する時は内容に注意した方がよいですね。機密性の高い文書を、上記のサービスで変換しない方がよいでしょう。WEBベースの変換サービスはいろいろとありますが、メールでさくっとできるというのが気軽で便利ですね。一昔前はPDF変換するのにかなり手間がかかったように思います。GhostScriptとかを組み合わせて、無料でPDF変換したりとかしてた人もいました。今思うとあの手間はなんだったのか・・・。

＜関連記事＞
・テクノロ散策で見るユーザー統計
・Gmail Tips：右クリックでメッセージプレビュー
・Gmailの知られていないちょっと便利な機能

＜追伸＞
昨日新宿御苑に行って来ました。さすがに有料なだけに、静かできれいでしたね。ウメかモモかどちらかわかりませんが、一足早く開花している木もありました。遊園地などの施設はなくほんとにただの公園ですが、落ち着いた雰囲気はとても良い。新宿のど真ん中のこの空間、あなどるなかれです。

指先サイズの「ピコ・プロジェクター」

Texas Instrumentsが開発した小型プロジェクターチップがすごいです。プロジェクターがこんなに小さくなるとは。

Texas Instrument Portable Projector - video powered by Metacafe
これならどこに行ってもプレゼンができそう。出先の営業マンが「とりあえずこの場で」っていうときには、かなり有効なツールになるかもしれませんね。しかし、携帯電話に付けるのはいただけない。テレビ電話みたいに「付いてるけどあんまり使わない」機能の代表格になってしまう。搭載するなら、一部のビジネス向けスマートフォンとかに搭載して欲しい。どちらかというと、携帯電話より先にMacbookあたりに搭載されそうな予感。

いづれにせよ、今後が楽しみなアイテムです。ここ２・３年で市場に現れるそうなので、楽しみに待ちましょう。それまでに面白い使い方でも考えとくかな。

＜関連記事＞
・２０億個のトランジスター搭載のIntel Itanium
・iPodイヤホン型スピーカー「500XL」
・MOOGとはシンセサイザーだった

＜追伸＞
もう過ぎてしまいましたが、バレンタイン向けの面白い画像がありました。ちょっと面白い。

Manoi PF01で5m走レースに勝つ為の検討項目

ロボットの5m走レースで勝つ為のステップを考えてみました。何事も計画が大事です。

検討すべき項目は多いですが、これから約一年弱をかけて一つずつ潰していきたい。

＜検討項目＞
１）直進性アップ
　１−１）調整方法最適化
　１−２）方位センサー搭載
　　１−２−１）各サーボとセンサーとの連携
２）スピードアップ
　２−１）歩幅調整
　２−２）姿勢調整
　２−３）一歩の速さ
３）パフォーマンス度アップ
　３−１）スタート前のパフォーマンス
　３−２）ゴール後のパフォーマンス
４）見た目向上
　４−１）ペイントする
　４−２）ステッカーを貼る
　４−３）ツノを付ける

項目としてはこんなところでしょうか。結構あるなぁ。

方位センサーを付けたい
直進性の決めては、方位センサーでしょう。自立型はやっぱり、自分で方向を補正できないと話しにならない。方位センサーはいくつか候補を探しているんですが、すぐ適用できそうなやつがありませんね。センサー単体でなく、基板になっているやつもあるんですが、８ビット刻みで方位を表すやつなので、とてもじゃないけどそれで直進性が増すとは思えない。やっぱり、精度のいいセンサーを見つけて来て、PICとかと組み合わせるのがベストかな。アナログ入力は１chしか余ってないので、方位をアナログ出力で判定できるようにしなければいけない。D/A搭載のPICとかマイコンとかないか探してみよっと。

パフォーマンス力は大事
ゴール前後のパフォーマンスは大事ですね。やっぱり、ただ走らせたんじゃ面白くないですからね。「遊び」があるから、大会が盛り上がるわけで、その為にはパフォーマンスはかかせない。音認識とかで、応援に対して手を振らせるぐらいのことさせたいんだけど、センサー入力が余ってないからなぁ。そこは我慢しとくかな。

ガンダムっぽくしたい
見た目もやはり大事ですね。ガンダムを観た影響からか、ガンダム風のツノ（アンテナ？）を付けたくなりました。ついでにビームサーベルも付けちゃおうかな。ペインティングはそこそこで、ちょっと悪そうなステッカーを貼りたい。

遊び方は広がる
結構遊びとして広がりがありますね。ただ動かしてるだけだと飽きてしまうかもしれませんが、大会があるってことで更にモチベーションが上がります。まあ先ずは地味にスピードアップと安定性アップに挑みます。

＜関連テーマ＞
・Manoi PF01

＜追伸＞
今日はバレンタインデーでしたが、結局なんも無しでした。まあ、学生じゃないのでそんなときめきストーリーなんて期待してないんですが、ちょっとサブライズがあっても面白いかな。僕としては、この日無事「ぶっこみ」が成功した全ての女性を祝福したい。

テクノロ散策で見るユーザー統計

テクノロ散策のアクセス解析結果をご紹介してみます。さほどのアクセス数はありませんがそれなりの傾向は見れると思います。以下３種類の統計データですが、番狂わせはありません。しかし、それなりに面白い傾向です。

ブラウザの種類
1. Internet Explorer 56.08%
2. Firefox 24.34%
3. Safari 14.79%
4. Opera 3.65%
5. Mozilla 0.36%
6. Mozilla Compatible Agent 0.21%
7. Netscape 0.18%
8. Camino 0.15%
9. Playstation 3 0.08%
10. Playstation Portable 0.02%

一位はやはりIEでした。デフォルトで入っているものですから、これはなかなか覆らないのかも。２位のFirefoxは善戦してますね。テクノロ散策の内容を見に来るような方々は、Firefoxを使ってる人が多いのかもしれません。多分単純なシェアの割合という視点では、語りきれないような気がします。３位のSafariなんかも、テクノロ散策でMac系の話題を取り上げているのが影響してそうです。テクノロ散策単体で言うと、IEのシェアの半分がFirefoxで、Firefoxのシェアの半分がSafariという感じですね。かなり少数ですが、PS3がいるのも微笑ましい（あれでネットサーフィンする人いるんだ・・・）。

OSの種類
1. Windows 74.95%
2. Macintosh 23.22%
3. Linux 0.91%
4. 不明 0.41%
5. iPod 0.34%
6. Playstation 3 0.08%
7. Nintendo Wii 0.02%
8. FreeBSD 0.02%
9. Playstation Portable 0.02%
10. SunOS 0.01%

これは市場のシェアをそのまま表しているのかもしれません。確かWindowsとMacの割合はこんなもんだったような気がします。5位のiPodはJailbreakした人がアクセスしてるのかな？数字だけで見ると、やっぱりLinuxはコンシューマー向けOSとしては、さほどシェアを延ばしていないようですね。

画面の解像度
1. 1024x768 33.42%
2. 1280x1024 24.28%
3. 1280x800 12.32%
4. 1680x1050 6.53%
5. 1440x900 5.07%
6. 1920x1200 4.54%
7. 1600x1200 2.85%
8. 1400x1050 2.42%
9. 1280x768 2.15%
10. 1152x864 1.03%

もう640x480の画面で見てる人はいなさそうですね。僕が使っている24inchは1920x1200なので、かなり少数派です。まあ、メールとかネットサーフィンするだけならば1024x768くらいで十分で、無理に変える理由もないのかもしれない。モニターって意外と長持ちするから、昔買ってそのままという人が多いのかも。寿命の長い製品を作るというのも考えものだなぁ。

やっぱりWin & IE
これだけの統計データですが、パッと眺めてみて「どのユーザーを対象にサービスを構築しようか」と考えた場合、月並みですが「Windows & IEユーザー」をターゲットにしようって思っちゃいますね。ビジネスを考えると、一番大きな人口を狙った方が効率的ですから。ソフト開発者に「ソフトをMac対応させるなんて、やってられないなぁ」と思われても致し方ないと思います。その分Appleがきっちりとソフト作ってくれるので、特に文句はないんですがね。個人的には、細々とゲームのコンソールからのアクセスがあるというのは驚きでした。しかもPSPでわざわざアクセスしてくれるなんて、ちょっと感動的。

＜関連記事＞
・Pink Floyd「Oh By the Way」のホームページがすごい
・Gmail Tips：右クリックでメッセージプレビュー
・メタリカのTABが見つかる「metallica-tabs.net」

＜追伸＞
こうやって統計データを見てみると、意外と面白いものです。もっとアクセス数の多いサイトとかだと、その統計データはマーケティングとしてはかなり貴重なデータとなるでしょう。そういうデータを買ってるところとかあるのかな？普通のお店とかでは分からないデータがはっきりと分かりますが、普通のお店だとわかるような性別・年齢のデータは全くわからないというのも興味深い。Windows & IEのシェアが一番なんて周知の事実なんですが、こうして改めて自分のブログのアクセスを解析してみると、実感が湧いて来ますね。もうちょっとMacからのアクセスを増やしていきたいところですね。Macネタ増やしたら、増えるのかな？

Manoi PF01に色々させてみた

Manoi PF01も調整に調整を重ねて、試せるサンプルモーションの数が増えて来ました。今回は起き上がり系と、とにかくまっすぐ歩かせる為の調整をしました。まだちょっと左だなぁ。

うつ伏せ起き上がり
先ずはうつ伏せ起き上がり。重心がズレてると、最後の立ち上がりの部分でこけますが、今回はうまくいきました。最後がちょっとだけ土俵入りみたいな感じになってる。


仰向け起き上がり
次は仰向け起き上がりです。最初のモーションが意外に速かったので、慌てて画面がブレましたが無事成功でした。仰向けからの方が、うつ伏せからより比較的簡単でした。でも、ちょっと動きが人間的でないのが気にかかる。この辺は、自分で作っていくしかありませんね。


まっすぐ歩行
最後は歩行です。前とどこが違うんだ、という感じですが。かなりまっすぐ歩ける様になりました。前後もそうですが、左右の重心位置もきっちりと合わせないとなかなかまっすぐ進みません。まだちょっと左よりになってますね。もう少し重心を右にズラしてみようかな。この辺は、一目盛りサーボを動かしただけで動きが大きく変わってくるので、かなり繊細です。


大会への道のりは長い
だいぶ動かし方がわかってきました。重心位置をちゃんと設定してあげるのが、やはり重要です。京商主催の「KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ」だと、5m走という種目があるみたいですね。大体がアスリート型のAT01での参加ですが、PF01でもそこそこいけるのではないかと思います。やはりロボットの醍醐味は自律動作なので、自律クラスの優勝を目指す！（２チームしかエントリーしてないけどね。）

＜関連テーマ＞
・Manoi PF01

＜追伸＞
自律型は２チームしかでてないというのも寂しい限り。でも、センサーとかを色々と組み合わせないとできないので、なかなか個人では手が出しにくい領域でもあります。僕も今の基本セット状態だとダメで、さらに歩行制御のセンサーが必要になってきます。その辺を手に入れる資金力と、センサー出力を動作に反映させる忍耐力が必要ということです。大会は今年末とかかな？それまでに、十分な状態に仕上げていきたいと思います。学生に負けてられん。

Pink Floyd「Oh By the Way」のホームページがすごい

Pink FloydのCD Box Set「Oh by the Way」が発売されているらしいのですが、そのプロモーション用のホームページがかなりすごいです。

Pink Floyd, Oh By The Way

アクセスすると真っ黒の画面に画面をロードしている表示が現れます。どう動かしていいのやらわからないと思っていると、ボックスセットが現れてアルバム群が飛び出します。その後、「The Piper at the Gates of Dawn」のジャケットが現れて、音楽が鳴り始めます。画面左右の矢印でアルバムを選んで、各アルバムの一部を試聴することもできます。アルバムの裏側を見る事ができたりするのが面白い。あと、次のアルバムが光の中心からふらっと現れる感じも不気味で素敵です。さすがPink Floyd、一捻りいれてきます（でも、Box Set自体に捻りはない、まだ稼ぐ気か！！！）。

Pink Floydは常に独自路線を歩んだバンドで、かなりぶっ飛んだ音楽を造り出して来ました。日本じゃプログレッシブロックなんて言われて異端視されてますが、ビートルズやLed Zeppelinと同じく、現代のロックの基礎を築いたバンドの一つです。曲のイントロが異状に長かったり、アルバム全体が一曲になってたり、観客のいないポンペイのスタジアムでライブしたりと、妙なことばっかりやってます。今の音楽業界では、こういうバンドはなかなか現れないでしょうね。

Live at PompeiのDVDでは、「同じ機材を誰かが使ったとしても、僕ら以上の音楽はできないだろう」と豪語してました。でも、彼らのすごさは「機材」ではなく「曲」にあるので、それ故に同じレベルの音楽ができないということなのだと思います。

＜関連記事＞
・有名なブロガーになる方法
・WILLCOMアドエス用のGPSレシーバー
・Qoopのミニアルバムが到着

＜追伸＞
ブログの読み込みが遅いので、二つは言ってるアクセス解析ツールの一方を削除したり、スクリプトのロードを先頭に持って来たりしてみました。少し読み込みが速くなったかな。あんまりごちゃごちゃツールをいれるのはよくないのですが、試してみて忘れてしまうというのが多い。まあ、ここを見にきてくれる人は記事を見にきてるわけで、ツールを見にきてるわけじゃないですからね。不要な物はもう少し整理してみようかな。