修理は思ったほど複雑な作業ではなかったのですが、１時間くらいかかりました。修理行程としては、
１）マイコンボードから左足のサーボケーブルをすべて抜く
２）背中のカバーを開ける
３）左足と腰をつなぐサーボが取り付けねじを外す
４）本体全面の下側の本体ねじを２本はずす（マイコン基板の下にあるねじは外さない）
５）左足を本体から取り外す
６）交換するサーボの原点だし
７）サーボ交換
８）５）から逆順に作業して左足を取り付ける
９）電源を入れて動作確認
１０）ホームポジション設定
う〜ん、１０行程もありますね。意外と面倒だったか。胴体を全部開ける必要はなくて、腰に近い側のねじを外せば足が取り外せたので助かりました。腕のサーボ交換をした経験があったので、手際よく作業ができました。あんまり壊したくないですが、経験を積むことは大事ですね。
肩のローテーションのサーボだった場合、胴体を全部開けなければならないのですが、ねじがマイコンボードの下に隠れています。なので、サーボのケーブルや電源ケーブルをを全部マイコンボードから外さなければならないので、かなり面倒です。ここは絶対に壊したくない。
＜関連テーマ＞
・Manoi PF01
＜追伸＞
まさか昼寝で７時間も寝るとは。前の日は確かにちょっとだけ睡眠時間が短かったのですが、そんなに睡眠不足ってわけでもなかったんですけどねぇ。それでも夜は夜でちゃんと眠くなるのが不思議。ところで最近健康診断があって、きれいな健康管理室の人と話す機会があるかと思いきや、僕の問診は別の人でした。「おめぇじゃねーよ」って、口からでそうになりました、危なかった。人と話す機会というのは偶然を待ってるとなかなかやってこないので、偶然を装うことも必要だとビジネス本に書いてありましたが、女性に対しても同じでしょう。しかし、いきなりぶっこみでなにか話すというのは、双方メリットが無いような気がします。何かきっかけとなることを事前に少し掴んでおく、ということは結構大事なのかもしれません。なんかないかなぁ、うまい手が。
