Manoi PF01も調整に調整を重ねて、試せるサンプルモーションの数が増えて来ました。今回は起き上がり系と、とにかくまっすぐ歩かせる為の調整をしました。まだちょっと左だなぁ。
うつ伏せ起き上がり
先ずはうつ伏せ起き上がり。重心がズレてると、最後の立ち上がりの部分でこけますが、今回はうまくいきました。最後がちょっとだけ土俵入りみたいな感じになってる。
仰向け起き上がり
次は仰向け起き上がりです。最初のモーションが意外に速かったので、慌てて画面がブレましたが無事成功でした。仰向けからの方が、うつ伏せからより比較的簡単でした。でも、ちょっと動きが人間的でないのが気にかかる。この辺は、自分で作っていくしかありませんね。
まっすぐ歩行
最後は歩行です。前とどこが違うんだ、という感じですが。かなりまっすぐ歩ける様になりました。前後もそうですが、左右の重心位置もきっちりと合わせないとなかなかまっすぐ進みません。まだちょっと左よりになってますね。もう少し重心を右にズラしてみようかな。この辺は、一目盛りサーボを動かしただけで動きが大きく変わってくるので、かなり繊細です。
大会への道のりは長い
だいぶ動かし方がわかってきました。重心位置をちゃんと設定してあげるのが、やはり重要です。京商主催の「KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ」だと、5m走という種目があるみたいですね。大体がアスリート型のAT01での参加ですが、PF01でもそこそこいけるのではないかと思います。やはりロボットの醍醐味は自律動作なので、自律クラスの優勝を目指す！（２チームしかエントリーしてないけどね。）
＜関連テーマ＞
・Manoi PF01
＜追伸＞
自律型は２チームしかでてないというのも寂しい限り。でも、センサーとかを色々と組み合わせないとできないので、なかなか個人では手が出しにくい領域でもあります。僕も今の基本セット状態だとダメで、さらに歩行制御のセンサーが必要になってきます。その辺を手に入れる資金力と、センサー出力を動作に反映させる忍耐力が必要ということです。大会は今年末とかかな？それまでに、十分な状態に仕上げていきたいと思います。学生に負けてられん。
